9.3 结构标志FL1
“位置点”是由X，Y，Z，A，B，C（FL1，FL2）标记的。由于机器人结构的特殊性，即使是同一“位置点”，机器人也可能出现不同的“形位（POSE）”。为了区别这些“形位（POSE）”，采用了结构标志，用位置标记的（X，Y，Z，A，B，C）（FL1，FL2）中的“FL1”标记，标记方法如下。
9.3.1 垂直多关节型机器人
（1）左右标志
①5轴机器人：以J1轴旋转中心线为基准，判别第5轴法兰中心点P位于“该中心线”的左面还是右面。如果在右边（RIGHT），则FL1 bit2=1；如果在左边（LEFT），则FL1 bit2=0，如图9-7所示。
图9-7 左右判定
②6轴机器人：以J1轴旋转中心线为基准，判别J5轴中心点P位于“该中心线”的左面还是右面。如果在右边（RIGHT），则FL1 bit2=1；如果在左边（LEFT），则FL1 bit2=0；如图9-8所示。
图9-8 FL1标志的左右判断
注意FL1标志信号用一组二进制码表示，检验左右位置用bit2表示。
（2）上下判断
①5轴机器人：以J2轴旋转中心和J3轴旋转中心的连接线为基准，判别J5轴中心点P是位于“该中心连接线”的上面还是下面。如果在上面（ABOVE），则FL1 bit1=1；如果在下面（BELOW），则FL1 bit1=0，如图9-9所示。
图9-9 FL1标志中“上下”的判定
②6轴机器人：以J2轴旋转中心和J3轴旋转中心的连接线为基准，判别J5轴中心点P是位于“该中心连接线”的上面还是下面。如果在上面（ABOVE），则FL1bit1=1；如果在下面（BELOW），则FL1bit1=0，如图9-10所示。
图9-10 FL1标志中“上下”的判定及显示
注意FL1标志信号用一组二进制码表示，检验上下位置用bit1表示。
（3）高低判断
第6轴法兰面（6轴机型）方位判断。以J4轴旋转中心和J5轴旋转中心的连接线为基准，判别6轴的法兰面是位于“该中心连接线”的上面还是下面。如果在下面（NON FLIP），则FL1bit0=1；如果在上面（FLIP），则FL1bit0=0，如图9-11所示。
图9-11 J6轴法兰面位置的判定
注意FL1标志信号用一组二进制码表示，检验高低位置用bit0表示。
9.3.2 水平运动型机器人
以J1轴旋转中心和J2轴旋转中心的连接线为基准，判别机器人前端位置控制点是位于“该中心连接线”的左面还是右面。如果在右面（RIGHT），则FL1bit2=1；如果在左面（LEFT），则FL1bit2=0，如图9-12所示。
图9-12 水平运动型机器人的FL1标志