9.2　如何表示一个“位置点”

“位置点”如何表示？确定“位置点”需要以下数据。

（1）坐标位置和旋转角度位置

如图9-4、图9-5所示，“位置点”由以下8个数据构成。

图9-4　表示“位置点”的8个数据

①X/Y/Z——表示“机器人控制点”在直角坐标系中的坐标。

②A/B/C——表示绕X/Y/Z轴旋转的角度。

就一个“点”位而言，没有旋转的概念。所以旋转是指以该“位置点”为基准，以抓手为刚体，绕世界坐标系的X/Y/Z轴旋转。这样即使同一个“位置点”，抓手的形位（POSE）就有N种变化，参看3.3.2节。

注意：X/Y/Z、A/B/C全部以世界坐标系为基准。

③L₁、L₂——附加轴（伺服轴）定位位置。

④FL1——结构标志（上下左右高低位置）。

⑤FL2——各关节轴旋转度数。

（2）结构标志

①FL1——结构标志（上下左右高低位置）。用一组二进制数表示，用不同的bit位表示“上下左右高低”位置，如图9-5所示。

图9-5　表示FL1——结构标志的二进制数

②FL2——各关节轴旋转度数。用一组十六进制数表示，如图9-6所示。

图9-6　表示FL2——各关节轴旋转度数的十六进制数