1.3　车载激光雷达的分类

当前，车载激光雷达相关技术仍处在高速发展阶段，激光雷达厂家对其各模块都有不同的设计方案。我们根据不同模块所采用技术方案的不同，对车载激光雷达大致进行了分类，如表1-1所示。

表1-1　车载激光雷达的分类

　　（注：该表参考了禾赛科技的招股说明书）

其中，机械扫描式激光雷达技术成熟，有多种线数（4线、16线、32线、32线、128线等）的产品可供选择，且通常能够实现水平360°的视场角。但其由于成本较高、供货周期较长、体积较大、运动部件较多以及难以符合车规要求等，尚无法满足量产车辆的内嵌安装需求。因此，它目前多作为Robotaxi的激光雷达解决方案或被用于数据采集车辆中。MEMS振镜式、透射棱镜式和转镜式激光雷达为目前影响力较大的半固态车载激光雷达，并逐步被多个汽车厂商配备到其量产车型中。Flash和OPA式激光雷达均为纯固态激光雷达，由于完全去除了机械运动部件，业界认为这种解决方案是未来车载激光雷达的技术趋势。但是由于现阶段的探测范围、技术成熟度和成本等，这类激光雷达在车载领域目前应用相对较少。