1.3.2　前端里程计

基于视觉的SLAM前端里程计通常又称为视觉里程计（Visual Odometry，VO），其主要任务是估算相邻图像间的运动，建立局部地图。HoloLens 2设备配备有IMU和TOF传感器，因此，在HoloLens中进行的前端里程计融合了视觉、IMU、ToF各传感器数据，可以提供更高精度和稳健性。

里程计通过定量地分析图像与空间点的几何对应关系、相对运动数据，便能够估计相机运动，并恢复场景空间结构，前端里程计只计算相邻时刻的相机运动，不关联之前的数据，因此不可避免地会出现累积漂移（Accumulation Drift），以这种方式工作，先前时刻的误差会传递到下一时刻，导致经过一段时间后，估计的运动轨迹误差越来越大，原本直的通道变成了斜的，原本圆的场景变成了椭圆的，为解决累积漂移问题，需要引入额外的漂移抑制技术：后端优化和回环检测。