实训任务1.2 创建搬运工业机器人虚拟仿真工作站

一、任务介绍分析

本次实训任务的主要内容是创建工业机器人工作站文件，制作抓取型虚拟终端执行器（也叫虚拟终端工具）和虚拟工件，并对其虚拟仿真特性开展验证性实验，如图1-3所示。

为了理解并完成该任务，除了安装实训任务1.1所需要的软件及具备其相关知识外，还需要了解虚拟零部件的种类、仿真特性、文件类型、命名要求以及标识的概念，重点掌握抓取型虚拟终端执行器和虚拟工件的仿真特性及其制作规范。

二、相关知识链接

知识1.2.1、知识1.2.2、知识1.2.3、知识1.3.3。

三、任务实施步骤

1）先后打开SolidWorks 2017和RT ToolBox3两个软件，务必在完全打开第一个软件后再打开第二个软件，否则有可能会影响后续的仿真连接。

2）在SolidWorks中开启如图1-4所示的RT ToolBox仿真连接器。请扫描二维码1-2，观看“启动仿真连接器”的操作演示微课。开启成功后，在RT ToolBox软件的右下角状态栏上会出现红色的“MELFA-Works”图标。

3）在RT ToolBox中，新建工业机器人工作站文件。请扫描二维码1-3，观看“新建工业机器人工作站”的操作演示微课。

【知识点】执行第3）步后，应用知识1.3.4的内容，理解工作站、工作区、工程和计算机磁盘上对应文件夹的关系。

4）在RT ToolBox中，链接虚拟仿真器，使工作站进入虚拟仿真状态。请扫描二维码1-4，观看“链接虚拟仿真器”的操作演示微课。

【知识点】制作抓取型虚拟终端工具需要满足哪些条件？请学习知识1.2.1和知识1.2.2的内容后再执行以下第5）～7）任务步骤。

5）扫描二维码1-5，下载“抓取型虚拟终端工具”三维模型素材，并保存在第3）步所创建的工作站文件中。该文件是以中间格式保存的，可以用任意版本的SolidWorks打开，并保存为sldprt格式，文件名为“虚拟抓手_Hand”。请扫描二维码1-6，观看“虚拟抓手的打开与保存”的操作演示微课。

6）为抓取型虚拟终端工具添加两个标识：Orig1和Pick1。请扫描二维码1-7，观看“虚拟抓手的标识添加”的操作演示微课。

7）将抓取型虚拟终端工具安装到机器人末端法兰上，请扫描二维码1-8，观看“虚拟终端工具的安装”的操作演示微课。

【知识点】制作虚拟工件需要满足哪些条件？请学习知识1.2.1和知识1.2.3的内容后再执行以下第8）、9）任务步骤。

8）扫描二维码1-9，下载“虚拟工件”三维模型素材，并保存在第3）步所创建的工作站文件中。该文件是以中间格式保存的，可以用任意版本的SolidWorks打开，并保存为sldprt格式，文件名为“虚拟工件_Work”。请扫描二维码1-10，观看“虚拟工件的打开与保存”的操作演示微课。

9）为虚拟工件添加一个标识：Orig1。请扫描二维码1-11，观看“虚拟工件的标识添加”的操作演示微课。

10）使用虚拟抓手抓取虚拟工件，验证抓取型虚拟终端工具与虚拟工件的仿真特性。请扫描二维码1-12，观看“虚拟抓手与虚拟工件的仿真特性试验”的操作演示微课。

【知识点】虚拟工件被虚拟终端工具虚拟抓取的决定因素是什么？请学习知识1.2.2和知识1.2.3有关标识的内容后解答。