1.2.4 调整工具数据及应用

假设机器人原有的TCP数据为mytool（见图1-27），现在新的TCP为沿着原有mytool坐标系的z方向前进150mm，姿态与mytool相同，则调整后的新TCP mytool2可以使用如下方式计算得到：

图1-27 沿工具方向调整TCP

机器人使用工具数据MyTool走到空间固定位置，并记录此时的位置为p2000，如图1-28（a）所示。此时若改用工具数据MyTool2继续走到p2000位置，则机器人的实际位置如图1-28（b）所示，即对于“MoveL p2000，v100，fine，tooldata”指令，机器人用tooldata走到位置p2000。p2000位置不变，但使用的工具不同，会导致机器人各关节实际移动的位置不同：

图1-28 使用MyTool和MyTool2走到p2000

在机器人打磨过程中，随着砂纸等耗材的损耗，机器人需要在执行轨迹运动时增加下压量来保持一定压力（见图1-29）。假设TCP的方向如图1-29所示，则此时让TCP沿着原有TCP的z方向后退就可以达到机器人增加下压的效果：

图1-29 调整TCP在打磨中的应用

假设机器人原有的TCP数据为Mytool，新的TCP MyTool2沿着MyTool的z方向前进150mm，并且绕MyTool的z方向旋转90°（见图1-30），则新工具数据MyTool2可以使用如下代码计算获得：

图1-30 沿工具方向平移及旋转TCP