4.2.2 PALLET指令概述

（1）功能 PALLET指令也翻译为托盘指令或码垛指令。实际上是一个计算矩阵方格中各点位中心（位置）的指令，该指令需要设置矩阵方格有几行几列、起点终点、对角点位置、计数方向。由于该指令通常用于码垛动作，所以也被称为码垛指令。

（2）指令格式

Def Plt＜托盘号＞＜起点＞＜终点A＞＜终点B＞

［＜对角点＞］＜列数A＞＜行数B＞＜托盘类型＞

Def Plt：定义托盘结构指令。

Plt：指定托盘中的某一点。

托盘号：系统可设置8个托盘，本数据设置托盘号。

起点/终点/对角点：如图4-12所示，用位置点设置。

列数A：起点与终点A之间列数。

行数B：起点与终点B之间行数。

托盘类型：设置托盘中各位置点分布类型。

1＝Z字形

2＝顺排型

3＝圆弧形

11＝Z字形

12＝顺排型

13＝圆弧形

（3）指令样例1（见图4-12）

3点型托盘定义指令中只给出起点、终点A、终点B；4点型托盘定义指令中给出起点、终点A、终点B、对角点。

（4）指令样例2

（5）程序样例1（见图4-13）

（6）程序样例2 形位（pose）在±180°附近的状态。