2.4　手持单元的连接

手持示教单元T/B的连接应在控制器电源处于OFF的状态下进行。如果在电源处于ON状态下进行T/B的连接，则会发生“紧急停止”报警。在不连接T/B的状态下使用机器人时，应连接一标配插头。

以下对T/B的连接方法进行说明。

①确认机器人控制器的POWER（电源）开关处于OFF状态。

②将T/B的插头与控制器的T/B插口相连接。按图2-4、图2-5中所示将锁定拨杆往上拨起，插入控制器插口直至发出“喀嚓”声。

图2-4　手持操作单元与控制器的连接（1）

图2-5　手持操作单元与控制器的连接（2）

③如果发生了“报警C0150”——在首次接通电源时发生“报警C0150——未设置机器人本体序列号”，则需要在“参数RBSERIAL”中输入机器人本体的序列号。